Есть еще одна причина. Это залипание датчика  (не знаю как называецо) под педалью тормоза.

У меня на моей машине (мерседес) было так же. Загорелась лампа АБС и ЕСП. Замена датчика копеечная, по сравнению с датчиком колес, сам датчик тож не дорого.